gello_merged_main_and_hil
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
aliy98创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：gello_merged_main_and_hil
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 创建方式：使用 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
- 机器人类型：UR5
数据规模与结构
- 总片段数：480
- 总帧数：190,758
- 任务总数：7
- 数据划分：仅训练集（train: 0-480），无验证/测试集划分声明
- 采样率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
数据特征描述
该数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.front | 视频 | 480×640×3（H×W×C） | 前置摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | 视频 | 480×640×3（H×W×C） | 腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
| observation.state | float32 | [7] | 机器人状态向量（7 维） |
| action | float32 | [7] | 动作向量（7 维） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 整体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
| dataset_origin | string | [1] | 数据集来源标识 |
| task_is_policy | float32 | [1] | 策略任务标识（is_policy） |
补充信息
- 数据存储格式：Parquet 文件（路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频存储格式：MP4 文件（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 引用信息：BibTeX 引用暂无（标示为"More Information Needed"）
- 数据可视化：可通过 Hugging Face 空间工具进行可视化查看
