stackblocks_red_yellow_so100_blue_recap

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，特别是堆叠积木（如红、黄、蓝积木）的模拟或真实环境数据。数据集包含100个episodes，总计79,781帧，以30fps的帧率记录。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（关节位置）、来自顶部和腕部摄像头的视频图像（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，适用于机器人控制、强化学习或视觉导航等应用。This dataset was created by LeRobot for robotics tasks, particularly data from simulated or real-world environments involving block stacking (e.g., red, yellow, and blue blocks). The dataset contains 100 episodes, totaling 79,781 frames recorded at a frame rate of 30 fps. Its features include robot actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions), video images from the top-down and wrist-mounted cameras (resolution 480×640, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet file format and is suitable for applications such as robot control, reinforcement learning, or visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：stackblocks_red_yellow_so100_blue_recap

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot

创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数：100
• 总帧数：79,781
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（100%）

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6维关节位置信息
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（RGB，30 FPS，AV1编码）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（RGB，30 FPS，AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件信息

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小：1000

可视化

数据集可通过 可视化工具 进行预览。