mc_glove05_pick_tea_leaves_20260824_122203

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，名为 mc_glove05_pick_tea_leaves_20260824_122203，由 manual-cognition 组织在 Hugging Face 上发布，用于记录机器人执行“采摘茶叶”任务的操作数据。

基本信息

• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
• 数据集配置：default（数据文件位于 data/*/*.parquet）

数据规模

• 总片段数 (Episodes)：2
• 总帧数 (Frames)：996
• 总任务数 (Tasks)：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样率 (FPS)：30

数据划分

• 训练集 (Train)：包含全部 2 个片段（索引 0:2）

机器人类型

• 机器人型号：mc_glove05（该型号为带手套传感器的双臂机器人，传感器包括左右手末端执行器、手部关节、头部等）

数据特征

该数据集包含以下特征：

1. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：89
• 包含内容：
  • 右手末端执行器位置、旋转（欧拉角）
  • 右手拇指、食指、中指、无名指/小指的近端和远端关节位置
  • 左手末端执行器位置、旋转（欧拉角）
  • 左手拇指、食指、中指、无名指/小指的近端和远端关节位置
  • 右手传感器的时间间隔（gap）、外推状态、跟踪状态
  • 右手末端执行器的线速度、角速度、线加速度、角加速度
  • 左手传感器的时间间隔（gap）、外推状态、跟踪状态
  • 左手末端执行器的线速度、角速度、线加速度、角加速度
  • 头部位置、旋转（欧拉角）、时间间隔、跟踪状态、线速度、角速度、线加速度、角加速度
  • 右手和左手手套传感器的时间间隔（gap）

2. 动作 (action)

• 数据类型：float32
• 维度：34
• 包含内容：
  • 右手末端执行器位置、旋转（欧拉角）
  • 右手拇指、食指、中指、无名指/小指的近端和远端关节位置
  • 左手末端执行器位置、旋转（欧拉角）
  • 左手拇指、食指、中指、无名指/小指的近端和远端关节位置

3. 观测图像 (observation.images)

• base 相机图像：
  • 分辨率：1080 × 1920 × 3 (高 × 宽 × 通道)
  • 编码格式：AV1 (yuv420p)，帧率 30 FPS
  • 无音频
• right_wrist 相机图像（右手腕相机）：
  • 分辨率：720 × 1280 × 3 (高 × 宽 × 通道)
  • 编码格式：AV1 (yuv420p)，帧率 30 FPS
  • 无音频

4. 其他标量特征

• timestamp：时间戳（float32，维度 1）
• frame_index：帧索引（int64，维度 1）
• episode_index：片段索引（int64，维度 1）
• index：全局索引（int64，维度 1）
• task_index：任务索引（int64，维度 1）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）目前尚未提供（标注为“More Information Needed”）。