omx-transfer-cube-v0_20260809_070035
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含来自omx_follower机器人的机器人操作数据，执行转移立方体任务，共25个片段，10586帧，包括动作、状态和顶部摄像头图像。
This dataset was created using LeRobot, containing robot manipulation data from the omx_follower robot performing the transfer cube task, with 25 episodes, 10586 frames, including actions, states, and top camera images.
提供机构：
masato-ka创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述：omx-transfer-cube-v0_20260809_070035
基本信息
- 数据集名称：omx-transfer-cube-v0_20260809_070035
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
- 数据集主页：[More Information Needed]
- 相关论文：[More Information Needed]
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：25
- 总帧数（Frames）：10,586
- 总任务数（Tasks）：25
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 数据划分：训练集包含全部 25 个片段（索引 0 至 24）
数据特征
数据集中包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含 6 个关节位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测，包含 6 个关节位置 |
| observation.images.overhead | video | (480, 640, 3) | 俯视摄像头图像流，分辨率 480×640，RGB 三通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态空间
动作（action）和状态观测（observation.state）均包含以下 6 个维度，对应机械臂的关节位置：
- shoulder_pan.pos — 肩部旋转关节位置
- shoulder_lift.pos — 肩部抬升关节位置
- elbow_flex.pos — 肘部弯曲关节位置
- wrist_flex.pos — 腕部弯曲关节位置
- wrist_roll.pos — 腕部旋转关节位置
- gripper.pos — 夹爪位置
视觉观测信息
- 相机视角：俯视（overhead）
- 图像分辨率：480 × 640 像素
- 图像格式：RGB 三通道
- 视频编码：AV1 编码，像素格式 yuv420p
- 视频帧率：30 FPS
- 视频参数：CRF 30，preset 12，使用 PyAV 视频后端
机械臂类型
- 机器人类型：omx_follower（OMX 跟随机械臂）
数据存储结构
- Parquet 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块包含 1000 个数据样本
- 元数据文件：
meta/info.json（包含上述全部配置信息）
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。
