libero_goal

该数据集是使用LeRobot框架创建的，与机器人技术相关，特别是Franka机器人。数据集包含从机器人记录的各种观察和动作，如图像、状态信息和时间戳。具体包括431个片段，52869帧，10个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述，包括观察图像、手腕图像、状态信息、动作等。This dataset was developed using the LeRobot framework, targeting robotics applications, particularly Franka robots. It contains various observations and actions recorded by the robot, including images, state information, and timestamps. Specifically, the dataset includes 431 episodes, 52,869 frames, 10 tasks, with a data file size of 100 MB, video file size of 200 MB, and a frame rate of 20 fps. The structure and characteristics of the dataset are elaborated in meta/info.json, covering observation images, wrist images, state information, actions, and more.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_goal
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, franka

数据集规模

• 总情节数: 431
• 总帧数: 52869
• 总任务数: 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:431)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

观测特征

• observation.images.image: RGB视频，形状 (256, 256, 3)，编码格式 AV1。
• observation.images.wrist_image: RGB视频，形状 (256, 256, 3)，编码格式 AV1。
• observation.state: 浮点数组，形状 (8)，包含位置、轴角、夹爪状态。
• observation.states.ee_state: 浮点数组，形状 (6)，包含末端执行器状态（位置与轴角）。
• observation.states.joint_state: 浮点数组，形状 (7)，包含7个关节状态。
• observation.states.gripper_state: 浮点数组，形状 (2)，包含夹爪状态。

动作与元数据特征

• action: 浮点数组，形状 (7)，包含位置、轴角、夹爪控制指令。
• timestamp: 浮点数组，形状 (1)，时间戳。
• frame_index: 整型数组，形状 (1)，帧索引。
• episode_index: 整型数组，形状 (1)，情节索引。
• index: 整型数组，形状 (1)，索引。
• task_index: 整型数组，形状 (1)，任务索引。

机器人平台

• 机器人类型: Franka

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OliverHausdoerfer/libero_goal

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供