tblock-all-piper-clean

该数据集是HandUMI的一个经过整理的数据集，来源于本地的tblock-all数据集。任务：将T形块放入拼图。移除了源数据中的第50、52、53、55、56、58、64号情节。这些情节由于在重新定位到Piper机器人后，机械臂自身的连杆在较长时间内相互交叉（自碰撞）而被移除。数据集共包含194个情节，总计51951帧，帧率为30 fps。数据集中保留了部分被自动审查标记为异常但实际可用的情节，以保持数据多样性。数据集结构包括观察图像（左腕、右腕、工作空间）、状态、动作、跟踪信息、夹爪数据等，适用于机器人操作学习。This dataset is a curated version of HandUMI, derived from the local tblock-all dataset. Task: place T-shaped blocks into puzzles. Episodes 50, 52, 53, 55, 56, 58, 64 were removed from the source data because after repositioning to the Piper robot, the robot arms own links crossed each other (self-collision) for extended periods. The dataset contains a total of 194 episodes, 51,951 frames at 30 fps. Some episodes marked as anomalous by automatic review but actually usable are retained to maintain data diversity. The dataset structure includes observation images (left wrist, right wrist, workspace), states, actions, tracking information, gripper data, etc., suitable for robot manipulation learning.

原始信息汇总

数据集概述：tblock-all-piper-clean

基本信息

• 数据集名称：tblock-all-piper-clean
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 许可证：其他（other）
• 所属平台：Hugging Face（由 LeRobot 创建）
• 任务描述：将 T 形积木放入拼图（put the t block in the puzzle）
• 来源数据集：本地 tblock-all 数据集（经筛选处理）

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	194
总帧数（Frames）	51,951
任务数	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集拆分	0:194（全部用于训练）

数据来源与筛选说明

已移除内容

该数据集是 tblock-all 的筛选版本，共移除了 7 个片段（编号：50、52、53、55、56、58、64），移除原因是这些片段在重新定位到 Piper 机械臂后，机械臂自身连杆在片段持续时间内发生自碰撞，测量基于碰撞网格，硬件无法执行该位姿。具体移除片段信息如下：

原片段编号	录制编号	帧数	自碰撞帧数	最大穿透深度	筛选结论
50	tblock3 ep10	417	156（37.4%）	0.49 cm	拒绝
52	tblock3 ep12	217	90（41.5%）	1.36 cm	仅警告
53	tblock3 ep13	177	31（17.5%）	0.58 cm	仅警告
55	tblock3 ep15	211	28（13.3%）	0.34 cm	仅警告
56	tblock3 ep16	327	133（40.7%）	0.60 cm	拒绝
58	tblock3 ep18	160	18（11.2%）	0.05 cm	仅警告
64	tblock3 ep24	374	149（39.8%）	2.96 cm	拒绝

共移除 1,883 帧，占源数据的 3.5%。

有意保留的内容

1. 六个被自动筛选拒绝的片段（编号：44、45、47、49、54、57）：其重定向位置误差在超过 1% 的帧中超过 3 cm 上限，但经检查发现原因是 replay.max_joint_delta 速率限制导致的短暂追赶延迟（每段 0.17~0.30 秒），其余部分误差仅为 0.3~0.6 cm，移除它们会丢弃大量有效帧。

2. 被标记为 retarget_rotation_outlier 的片段：该标记是相对数据集的中位数比较结果，反映的是两个较小录制会话与主要录制会话在工具抓握方式上的差异，属于录制多样性，予以保留。

溯源信息

• tblock-all 合并了同一任务的 三个录制会话，合并前已从其中两个会话移除了 11 个重置片段（这些片段演示的是将积木从拼图中取出的反向操作）。
• 完整溯源记录见 meta/handumi_curation.json，可映射每个片段对应的 tblock-all 索引。

适用范围

• 此筛选结果仅适用于 Piper 机械臂，自碰撞计算基于该机械臂的重定向轨迹，其他机械臂需使用机器人无关的源数据集 murobotics/tblock-all。
• 筛选报告不会随数据集迁移（因其索引基于源数据集的片段编号），使用前需重新运行质量检测。

数据集结构

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

视觉特征

摄像头	分辨率	帧率	编码
左腕（left_wrist）	480×640×3	30 fps	h264
右腕（right_wrist）	480×640×3	30 fps	h264
工作区（workspace）	376×672×3	30 fps	h264

状态与动作特征

• observation.state：16 维 float32 数组，包含左右手的位置（x, y, z）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）及夹爪宽度
• action：16 维 float32 数组，结构同 observation.state

其他传感器数据

• Feetech 夹爪数据：左/右夹爪的刻度、宽度（mm）、归一化值、采样时间戳、序列号、健康状态
• 跟踪数据：左/右控制器位姿（7 维）、头显位姿、工作区到设备的变换、时间戳及设备状态
• 有效标志（observation.valid）：8 维，包含左右设备跟踪状态、位姿有效性、头显跟踪、时钟同步、连接和流状态
• 相机元数据：各相机（左/右腕、工作区）的采样时间戳、序列号、健康状态

关键配置参数

• 目标机器人：Piper，URDF 路径为 assets/piper/piper.urdf
• 录制设备：Pico
• 摄像头 FPS：30
• 相机分辨率：376×1344
• Feetech 采样频率：100 Hz
• 传感器丢失超时：1.0 秒
• 最大同步偏差：0.06 秒
• 实现软件版本：v3.0
• 状态语义：工作区控制器位姿7 + 夹爪宽度

复现方法

bash handumi dataset curate <tblock-all> --output tblock-all-piper-clean --exclude 50,52,53,55,56,58,64