record-test_20260805_214227

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Flowership/record-test_20260805_214227，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，主要用于机器人操控任务的训练与评估。数据集遵循 Apache-2.0 许可证，允许自由使用和分发。

数据集基本信息

• 任务类别：robotics（机器人学）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower（一种机械臂，带夹爪）
• 数据划分：训练集（train）包含全部数据，划分方式为 0:1

数据规模与结构

• 总集数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：900
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）

数据存储路径为：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频流（高度480、宽度640、3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态细节

action 和 observation.state 均包含6维关节信息，具体名称如下：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

视频信息

前视摄像头视频流参数：

• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式：AV1（yuv420p 像素格式）
• 帧率：30 FPS
• 无音频

数据集用途与可视化

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行预览，使用 Hugging Face Space 来交互式查看数据内容。数据集由 LeRobot 工具自动生成，适用于机器人模仿学习、强化学习等场景的研究与开发。

引用信息

目前数据集的引用信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。