third-train4_20260816_121100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情：sjain254/third-train4_20260816_121100

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：通过 LeRobot 框架创建
• 数据集主页：[More Information Needed]
• 相关论文：[More Information Needed]
• 引用信息：暂无提供

数据结构

数据格式

• 文件类型：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）
• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 采样频率：30 FPS
• 分块大小：1000

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量
observation.state	float32	[6]	6维观测状态向量
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像，H264编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作维度

action 和 observation.state 均包含6个维度，对应以下机器人关节：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据规模

• 总回合数：30
• 总帧数：29,835
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：包含全部30个回合（索引 0 至 30）

机器人类型

• 机器人：SO（Soft Operator）跟随者模式 (so_follower)

存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4