rollout_pouring_from_glass_dagger1_20260816_143635

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_pouring_from_glass_dagger1_20260816_143635
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由LeRobot创建

数据集结构

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 12,894
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采集频率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 文件）
• 数据划分: 训练集（train）包含全部20个回合

观测特征

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）: 6维float32向量，包含机器人关节位置信息（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
2. 观测状态（observation.state）: 6维float32向量，与动作维度相同
3. 腕部相机图像（observation.images.wrist）: 480×640像素的RGB视频流，采用AV1编码，30 FPS
4. 干预标记（intervention）: 布尔值
5. 时间戳（timestamp）: float32类型
6. 帧索引（frame_index）: int64类型
7. 回合索引（episode_index）: int64类型
8. 任务索引（task_index）: int64类型

机器人平台

• 机器人类型: so_follower（SO-100 跟随模式机器人）

数据集内容

该数据集记录了从玻璃杯倒液体的操作任务（pouring from glass），包含多个回合的机器人演示数据，每个回合包含6维关节动作指令、状态观测和腕部摄像头视觉信息。

相关信息

• 数据存储格式：Parquet文件（数据）+ MP4视频文件（图像数据）
• 该数据集可通过LeRobot的可视化工具进行浏览
• 暂无引用信息（BibTeX）和论文信息