rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Relational_Placement_20260814_133603

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Relational_Placement_20260814_133603
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 库创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 总回合数 (Total Episodes)：20
• 总帧数 (Total Frames)：13234
• 总任务数 (Total Tasks)：20
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件格式：Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据分割：训练集 (train) 包含 0 到 20 帧。

特征信息

• 动作 (action)：6 维向量，包含机械臂的关节位置：shoulder_pan（肩部旋转）、shoulder_lift（肩部升降）、elbow_flex（肘部弯曲）、wrist_flex（腕部弯曲）、wrist_roll（腕部旋转）、gripper（夹爪）。
• 观察状态 (observation.state)：6 维向量，与动作特征一致，包含相同的关节位置信息。
• 观察图像 (observation.images)：
  • wrist：来自腕部摄像头的视频流，分辨率为 480x640，包含 3 个颜色通道（RGB），采用 AV1 编码，帧率为 30 FPS。
  • middle：来自中部摄像头的视频流，分辨率为 480x640，包含 3 个颜色通道（RGB），采用 AV1 编码，帧率为 30 FPS。
• 其他特征：
  • timestamp：时间戳，为浮点型。
  • frame_index：帧索引，为整数型。
  • episode_index：回合索引，为整数型。
  • index：整体索引，为整数型。
  • task_index：任务索引，为整数型。

机器人类型

• robot_type：so_follower（一种从动机械臂类型，通常用于遥操作或数据采集）。

数据集大小

• 数据文件大小：100 MB (MB)
• 视频文件大小：200 MB (MB)

引用信息

• BibTeX：暂无信息（需要时可通过数据集页面获取）。