task10_move_to_beaker_shelf_gist
收藏资源简介：
该数据集是GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的第10阶段（stage 10），任务为“从冰箱移动到烧杯存储架前”。数据集包含1,993个episodes、476,825帧，帧率30FPS，机器人类型为mobileai_robot，代码版本v3.0。摄像头包括cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist，图像分辨率为480x640x3，编码为h264。动作/观察状态为16维（Mobile AI：底座2维+左臂7维+右臂7维）。附带的labels.csv文件提供了episode级别的标签，包含success（成功/失败）和data_issue（数据问题）列，其中data_issue仅有一种类型：mobile_base_not_captured。推荐使用success==1且无data_issue的811个episodes进行训练。
This dataset is stage 10 of the 11-stage lab protocol data collected by GIST AI Lab, with the task of moving from the refrigerator to the front of the beaker storage rack. The dataset contains 1,993 episodes, 476,825 frames at 30 FPS, robot type mobileai_robot, code version v3.0. Cameras include cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist, with image resolution 480x640x3, encoded in h264. The action/observation state is 16-dimensional (Mobile AI: base 2-dim + left arm 7-dim + right arm 7-dim). The accompanying labels.csv file provides episode-level labels with columns success (success/failure) and data_issue (data issue), where data_issue has only one type: mobile_base_not_captured. It is recommended to use the 811 episodes with success==1 and no data_issue for training.
数据集概述
该数据集为 task10_move_to_beaker_shelf_gist，是 GIST AI Lab 采集的 11 阶段实验室协议数据中的 第 10 阶段，属于机器人（Robotics）领域任务，遵循 Apache-2.0 许可证。
任务描述
任务是“从冰箱移动到烧杯存储架前”（"Move from the fridge to face the beaker storage shelf"）。
数据规模
- Episodes（回合数）：1,993
- Frames（帧数）：476,825
- FPS：30
- robot_type：mobileai_robot
- codebase_version：v3.0
传感器配置
- 相机：cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist（分辨率 480x640x3，编码 h264）
- action / observation.state 维度：16D（Mobile AI —— 底盘 2 + 左臂 7 + 右臂 7）
版本说明
- 该数据集按
kiroaiseoul命名规则重新分发，原始发布名为task10-move-to-beaker-storage-shelf。 - GIST 同时发布了原始版本与
_0804重新采集版本。本数据集为原始版本，重新采集版本见kiroaiseoul/task10_move_to_beaker_shelf_gist_0804。重新采集版本的基础缺陷率通常更低。
labels.csv 标注文件
原始发布中附带回合级别的标签文件，存放于仓库根目录（非 LeRobot 标准文件）。包含列：episode_id、task_scenario、success、data_issue。
标签统计
| 类别 | Episodes 数量 |
|---|---|
| 总计 | 1,993 |
success == 1 |
811 |
含 data_issue |
1,182 |
建议用于训练（success == 1 且无 data_issue） |
811 |
data_issue 说明
所有阶段中 data_issue 仅为 mobile_base_not_captured 一种类型 —— 即移动底盘状态被记录为固定值，导致底盘 2D 数据无意义。仅使用手臂动作时不受影响，但若将底盘数据用于训练，需过滤此类回合。
筛选代码示例
python import pandas as pd lab = pd.read_csv("labels.csv") keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())] episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)
