omy_f3m_MultiTask50EpisodesDinsdag

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对omy_f3m机器人类型。数据集包含5个episodes，总计1146帧，涉及3个任务，视频数据以30帧每秒的帧率录制，分为训练集（0:5）。数据集结构包括多视角图像观测（来自手腕、顶部和侧面摄像头，分辨率分别为848x480、640x480和640x480）、状态观测（7个关节状态）和动作数据（7个关节动作），所有数据以Parquet格式存储。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This is a robotic control dataset developed using the LeRobot framework, specifically designed for the omy_f3m robot model. It contains 5 episodes with a total of 1146 frames, covering 3 tasks. The video data was recorded at 30 frames per second, and the dataset is partitioned into the training set with indices 0:5. The dataset structure includes multi-view image observations from wrist, top, and side cameras, with resolutions of 848x480, 640x480, and 640x480 respectively, 7-dimensional joint state observations, and 7-dimensional joint action data. All data is stored in Parquet format. This dataset is applicable to robotic learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： omy_f3m_MultiTask50EpisodesDinsdag

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人学 (Robotics)

标签： LeRobot, omy_f3m, robotis

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	5
总帧数 (Frames)	1146
总任务数 (Tasks)	3
总视频数 (Videos)	15
总数据块数 (Chunks)	1
帧率 (FPS)	30
训练集划分	0:5 (所有数据作为训练集)

数据集结构

• 机器人类型： omy_f3m
• 数据路径格式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

基础标量字段

字段名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视觉观测 (摄像头图像)

字段名	分辨率 (高×宽×通道)	编码格式
observation.images.cam_wrist	480×848×3	libx264, yuv420p
observation.images.cam_top	480×640×3	libx264, yuv420p
observation.images.cam_side	480×640×3	libx264, yuv420p

状态观测与动作

字段名	数据类型	形状	命名维度
observation.state	float32	(7,)	joint1 ~ joint6, rh_r1_joint
action	float32	(7,)	joint1 ~ joint6, rh_r1_joint

创建工具

本数据集使用 LeRobot 创建。