vega_1_p

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，LeRobot是一种用于机器人学习的数据格式，通常包含机器人操作、控制或仿真相关的数据。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format. LeRobot is a data format for robot learning, typically containing data related to robot manipulation, control, or simulation.

原始信息汇总

数据集概述：acleary/vega_1_p

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集结构：包含一个默认配置，数据文件以Parquet格式存储

数据集描述

• 该数据集由LeRobot（Hugging Face的机器人学习框架）创建
• 可用于机器人学习相关任务，支持通过LeRobot可视化工具查看数据
• 主页、论文信息暂未提供

数据集结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）：11
• 总帧数（Frames）：3719
• 总任务数：1
• 采样频率：20 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

机器人类型

• 机器人型号：vega_1p_f5d6

数据特征

数据集包含以下主要特征：

观测状态（Observation State）

• 双臂（左右手）关节位置/速度：各7维（abs_qpos、qvel）
• 双手关节位置：各6维（abs_qpos）
• 头部关节位置：3维（abs_qpos）
• 躯干关节位置：3维（abs_qpos）
• 腕部力/力矩传感器：左右各3维力 + 3维力矩

动作（Action）

• 双臂关节位置指令：各7维（abs_qpos）
• 双手关节位置指令：各6维（abs_qpos）
• 头部关节位置指令：3维（abs_qpos）
• 躯干关节位置指令：3维（abs_qpos）

图像观测（Observation Images）

• 右摄像头RGB图像：400×640×3，视频格式，20 FPS
• 左摄像头RGB图像：400×640×3，视频格式，20 FPS

其他元数据

• 时间戳：float32类型
• 帧索引：int64类型
• 片段索引：int64类型
• 任务索引：int64类型
• 索引：int64类型

数据划分

• 训练集：全部数据（0:11）

文件格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息尚未提供。