taccap-g1-remove-and-place-paper-0721

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别是触觉感知和操作任务。它使用双TacCap抓取器机器人（bi_taccap_gripper）进行采集，包含78个剧集，总计156,554帧数据，帧率为30fps，涉及单个任务（例如移除和放置纸张）。数据集包括动作和观察数据：动作特征涵盖左右抓取器的工具中心点（TCP）位置（x, y, z）、旋转参数（r1至r6）以及抓取器位置，共20个浮点值；观察特征包括状态数据（与动作类似）和来自多个摄像头的视频数据，具体包括左右触觉传感器（分辨率为400x700）和左右手腕摄像头（分辨率为480x640），所有视频为彩色（3通道），采用h264编码。数据集仅用于训练目的，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：TacVerse/taccap-g1-remove-and-place-paper-0721

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-remove-and-place-paper-0721

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 相关标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双夹爪机械臂）
• 总片段数：78
• 总帧数：156,554
• 任务数量：1
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：
  • 训练集：片段 0 至 77（共 78 个片段）
• 数据文件格式：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件大小：
  • 数据文件：约 100 MB
  • 视频文件：约 200 MB

特征（Features）

数据集包含以下特征，所有特征均为 float32、int64 或视频格式：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(20,)	动作指令，包括左右臂 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置
observation.state	float32	(20,)	观测状态，与动作特征结构相同（左右臂 TCP 位姿 + 夹爪位置）
observation.images.left_tactile_left	视频（h264）	(400, 700, 3)	左侧触觉传感器的左部图像，400×700 像素，RGB，30 FPS
observation.images.left_tactile_right	视频（h264）	(400, 700, 3)	左侧触觉传感器的右部图像，400×700 像素，RGB，30 FPS
observation.images.left_wrist	视频（h264）	(480, 640, 3)	左侧腕部相机图像，480×640 像素，RGB，30 FPS
observation.images.right_tactile_left	视频（h264）	(400, 700, 3)	右侧触觉传感器的左部图像，400×700 像素，RGB，30 FPS
observation.images.right_tactile_right	视频（h264）	(400, 700, 3)	右侧触觉传感器的右部图像，400×700 像素，RGB，30 FPS
observation.images.right_wrist	视频（h264）	(480, 640, 3)	右侧腕部相机图像，480×640 像素，RGB，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }