rollout_2026-09-07_shake4it_bench_5sensors_v3_pastille_pzt_10kHz_nfft_512_20260907_131438

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_2026-09-07_shake4it_bench_5sensors_v3_pastille_pzt_10kHz_nfft_512_20260907_131438
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用Hugging Face的LeRobot框架创建

数据集规模

• 总回合数 (Episodes): 80
• 总帧数 (Frames): 52,995
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB (Parquet文件)
• 视频文件大小: 约200 MB (MP4文件)
• 数据划分: 训练集80回合 (占比100%)

硬件配置

• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 采样率: 30 FPS

数据结构

动作与状态特征 (Action & Observation State)

• 维度: 6维 (float32)
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（手腕弯曲）
  • wrist_roll.pos（手腕旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测

top（顶部摄像头）

• 分辨率: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 编码: AV1视频编码, yuv420p像素格式
• 帧率: 30 FPS

wrist（腕部摄像头）

• 分辨率: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 编码: AV1视频编码, yuv420p像素格式
• 帧率: 30 FPS

tactile_spectrogram_pastille_pzt_10kHz_nfft_512（触觉频谱图）

• 分辨率: 224×224×3 (高度×宽度×通道)
• 编码: AV1视频编码, yuv420p像素格式
• 帧率: 30 FPS
• 特征: 基于压电传感器(pzt)，10 kHz采样频率，512点NFFT的触觉信号频谱图

附加字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 回合索引 (int64)
• index: 总索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

文件格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4格式，按视频键分目录存储
• 分块大小: 1000帧/块

任务特点

根据数据集名称分析，该数据集涉及"shake4it"基准测试任务，使用5个传感器版本，包含触觉频谱图观测数据，主要用于机器人操作任务的训练与评估。