06062026_multi_plate_pick_recovered

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务。数据集规模包括16个总集数、9445个总帧数和1个总任务，数据以20帧每秒的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。在结构上，它包含训练分割（0:16），数据文件以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储。特征方面，观察状态包括14个浮点型电机关节位置（涵盖右臂和左臂的6个关节以及左右夹爪），动作对应14个浮点型电机控制命令。图像观察来自前、右、左三个摄像头，每个摄像头提供640x480分辨率、3通道的RGB视频，使用H264编码。此外，还包括摄像头时间戳（纳秒精度）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为agilex_piper_bimanual，表示这是一个双手机器人系统。This is a robotic dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for robotic tasks. It comprises 16 total episodes, 9445 total frames, and 1 single task. The data was collected at a frame rate of 20 FPS, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license. In terms of structure, it includes a training split (0:16). The data files are stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. For feature contents, the observation states consist of 14 floating-point motor joint positions, covering 6 joints for each of the right and left arms, plus the left and right grippers. The actions correspond to 14 floating-point motor control commands. Image observations are sourced from three cameras: front, right, and left. Each camera provides 3-channel RGB videos with a resolution of 640x480, encoded using H.264. Additionally, the dataset includes camera timestamps (nanosecond precision), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robotic platform is designated as agilex_piper_bimanual, representing a dual-arm robotic system.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 06062026_multi_plate_pick_recovered
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: agilex_piper_bimanual
• 总片段数 (Episodes): 16
• 总帧数 (Frames): 9445
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分:
  • 训练集: 片段 0 至 15 (共16个片段)

特征

• observation.state: 14维浮点数，表示机器人关节状态，包括左右各6个关节和2个夹爪。
• action: 14维浮点数，表示动作，与状态维度对应。
• observation.images.front: 前视 RGB 视频，分辨率 640x480，H.264 编码，20 FPS。
• observation.images.right: 右视 RGB 视频，分辨率 640x480，H.264 编码，20 FPS。
• observation.images.left: 左视 RGB 视频，分辨率 640x480，H.264 编码，20 FPS。
• observation.camera_ts_ns.front.rgb: 前摄像头时间戳 (纳秒)。
• observation.camera_ts_ns.right.rgb: 右摄像头时间戳 (纳秒)。
• observation.camera_ts_ns.left.rgb: 左摄像头时间戳 (纳秒)。
• timestamp: 浮点型时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 片段索引。
• index: 数据索引。
• task_index: 任务索引。

数据存储格式

• 数据路径: Parquet 格式，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: MP4 格式，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 待补充