long_cable_insertion_2_raw_plus_dagger2x
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域的长电缆插入任务，涉及ARX机器人、遥操作、子任务划分和DAgger算法。数据集包含538个episodes、70596帧数据，覆盖3个任务，以50fps采集。特征包括14维状态和速度观测、14维动作、左、顶和右三个视角的视频（分辨率360x640，H.264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据，数据格式为Parquet文件。
This dataset was developed using LeRobot, focusing on the long cable insertion task within the robotics domain. It involves ARX robots, teleoperation, subtask partitioning, and the DAgger algorithm. The dataset contains 538 episodes and 70596 frames, covering 3 tasks, and was collected at 50fps. The included features are 14-dimensional state and velocity observations, 14-dimensional actions, videos captured from three perspectives (left, top, and right) with a resolution of 360×640 and encoded using H.264, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is stored in Parquet file format.
数据集概述
- 数据集名称：long_cable_insertion_2_raw_plus_dagger2x
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot, arx, teleop, long-cable, subtask, dagger, lerobot, v3
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数 (Episodes)：538
- 总帧数 (Frames)：70,596
- 总任务数 (Tasks)：3
- 帧率 (FPS)：50
- 数据分块：每块包含 1000 帧
- 数据划分：全部用于训练 (train: 0:538)
数据结构
数据集包含以下特征字段，每个特征具有指定的数据类型和形状：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (14,) | 14维机器人状态信息 (state_0 ~ state_13) |
| observation.velocity | float32 | (14,) | 14维速度信息 (velocity_0 ~ velocity_13) |
| action | float32 | (14,) | 14维动作信息 (action_0 ~ action_13) |
| observation.images.video_left | video (h264) | (360, 640, 3) | 左侧摄像头视频，分辨率 640×360，帧率 50 FPS |
| observation.images.video_overhead | video (h264) | (360, 640, 3) | 俯视摄像头视频，分辨率 640×360，帧率 50 FPS |
| observation.images.video_right | video (h264) | (360, 640, 3) | 右侧摄像头视频，分辨率 640×360，帧率 50 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式 (h264 编码)，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人信息
- 机器人类型：arx
- 控制模式：遥操作 (teleop)
- 任务类型：长线缆插入 (long-cable insertion)，包含子任务 (subtask) 和 DAgger 迭代 (dagger)
可视化
可通过 可视化空间 在浏览器中预览数据集。
