rollout_push_orange_dagger_corrections_20260803_final

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Fransece/rollout_push_orange_dagger_corrections_20260803_final，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：Franka Panda 机械臂（通过示教方式采集，franka_panda_kinesthetic）
• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：4
• 总帧数（Frames）：215
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样频率：11 FPS

数据划分

• 训练集（Train）：包含 0 至 3 共 4 个回合（比例为 0:4）

数据特征

每个时间步包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作向量，包含7个关节位置、7个关节速度及2个手指位置
observation.state	float32	[16]	16维状态向量，与动作特征结构一致（7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置）
observation.images.overview	video	[480, 640, 3]	俯视相机图像（480x640 RGB）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像（480x640 RGB）
observation.images.wrist_depth	video	[480, 640, 3]	腕部深度图像（480x640 RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

所有视频均采用 AV1 编码，分辨率为 480x640，帧率为 11 FPS，像素格式为 yuv420p，无音频。视频存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。