act_smartbin_wrist_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：act_smartbin_wrist_v1

基本信息

• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：roarm_m3

规模与结构

• 总片段数：191 个机器人操作片段
• 总帧数：29,156 帧
• 任务数：1 个单一任务
• 数据分割：全部 191 个片段用于训练（train：0:191，无验证/测试集划分）
• 采样频率：30 fps
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 数据文件）+ 约 200 MB（视频文件）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含关节或末端执行器控制信号
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测
observation.images.oak_d	视频	480×640×3	OAK-D 相机图像（RGB 视频）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部相机图像（RGB 视频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式存储状态与动作数据）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式存储两个相机的图像序列）
• 视频编码：AV1 编解码器，像素格式 yuv420p，无音频，非深度图

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（More Information Needed）。