dice_white_pnp_full_10
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含Fanuc CRX-5iA机器人执行拾取和放置白色骰子（pick-and-place）的任务。数据集包含8个episode，总帧数为6860帧，帧率为30fps。每个episode记录了机器人的关节角度（J1-J6）、末端执行器位姿（x, y, z, W, P, R）和夹爪状态（gripper）共13维状态和动作数据，以及来自4个摄像头（gripper, cam0, cam1, cam2）的480x640 RGB视频。数据以Parquet和视频文件格式存储，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is created using the LeRobot framework, featuring a Fanuc CRX-5iA robot performing a pick-and-place task of white dice. It contains 8 episodes with a total of 6860 frames at 30fps. Each episode records 13-dimensional state and action data including joint angles (J1-J6), end-effector pose (x, y, z, W, P, R), and gripper status, along with 480x640 RGB videos from 4 cameras (gripper, cam0, cam1, cam2). Data is stored in Parquet and video file formats, licensed under Apache-2.0.
数据集概述：dice_white_pnp_full_10
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/azorematter/dice_white_pnp_full_10
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot, Fanuc, CRX-5iA, 抓取与放置（Pick-and-Place）, 骰子
数据集详情
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建。
- 机器人类型：Fanuc CRX-5iA。
- 任务：执行骰子（白色）的抓取与放置操作，共1个任务。
数据规模
- 总Episode数：8
- 总帧数：6860
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 帧率：30 fps
- 数据划分：训练集包含全部8个episodes（
train: 0:8）
数据特征
每个样本包含以下字段：
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | [13] | 机器人关节角度（J1-J6）、末端位置（x, y, z）、姿态（W, P, R）及夹爪状态（gripper） |
action |
float32 | [13] | 与 observation.state 同维度的动作指令 |
observation.images.gripper |
视频 | 480×640×3 | 夹爪相机图像，AV1编码，30 fps |
observation.images.cam0 |
视频 | 480×640×3 | 外部相机0图像，AV1编码，30 fps |
observation.images.cam1 |
视频 | 480×640×3 | 外部相机1图像，AV1编码，30 fps |
observation.images.cam2 |
视频 | 480×640×3 | 外部相机2图像，AV1编码，30 fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | Episode索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json（包含代码版本、帧率、特征定义、数据规模等）
引用信息
- BibTeX：暂无提供（Marked as "More Information Needed"）
备注
- 数据集适用于机器人操纵领域的模仿学习或强化学习研究，特别是基于视觉的抓取与放置任务。
