omx_f_test3
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该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专门设计用于机器人任务。它包含2个完整集（episodes），总计1571帧，涉及1个任务，并包括4个视频文件。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、集索引等元数据特征，以及观察特征（如手部摄像头图像和前方摄像头图像，分辨率均为480x640，3通道）和状态特征（如6个关节状态）。动作特征也包含6个关节控制值。该数据集适用于机器人控制、视觉导航等研究领域，许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robotics dataset developed using the LeRobot tool, specifically tailored for robotic tasks. It contains 2 complete episodes, totaling 1571 frames, focusing on one single task, and includes 4 video files. The tabular metadata and feature data are stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The dataset structure encompasses metadata features such as timestamps, frame indices, and episode indices, alongside observation features including hand-mounted camera images and front-facing camera images, both with a resolution of 480×640 and 3 color channels, as well as state features such as 6 joint states. The action features consist of 6 joint control values. This dataset is applicable to research fields such as robotic control and visual navigation, and it is licensed under Apache License 2.0.
数据集概述
基本信息
- 名称: omx_f_test3
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术（robotics）
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总集数: 2 集（episodes）
- 总帧数: 1571 帧
- 总任务数: 1 个
- 总视频数: 4 个
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分:
- 训练集: 0:2（全部数据用于训练）
数据集结构
- 机器人类型: omx_f
- 数据文件格式: Parquet（路径：
data/*/*.parquet） - 视频文件格式: MP4（编码：libx264，像素格式：yuv420p）
- 数据路径格式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径格式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 整体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
| observation.images.hand_camera | video | [480, 640, 3] | 手部摄像头图像（480×640，RGB） |
| observation.images.front_camera | video | [480, 640, 3] | 前部摄像头图像（480×640，RGB） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态（joint1~joint5 + gripper_joint_1） |
| action | float32 | [6] | 动作指令（joint1~joint5 + gripper_joint_1） |
其他信息
- 版本: 代码库版本 v2.1
- 论文: 暂缺（[More Information Needed]）
- 引用格式: 暂缺（[More Information Needed]）
