so101_dataset3_20260822_184926

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

名称: so101_dataset3_20260822_184926

许可证: Apache 2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

该数据集采用 LeRobot v3.0 格式，包含 50 个 episode，总计 54,484 帧，涵盖 1 个任务。数据文件以 parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储。数据集被划分为训练集（0:50），即全部 50 个 episode 用于训练。

数据规模：

• 总 Episode 数：50
• 总帧数：54,484
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

该数据集包含以下特征：

• action (float32): 6 维动作向量，对应机器人各关节的位置，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state (float32): 6 维状态向量，与动作空间一致，记录机器人各关节的位置。
• observation.images.top (video): 顶部摄像头图像，分辨率为 480×640，3 通道，视频编码为 AV1，帧率为 30 FPS。
• observation.images.wrist (video): 腕部摄像头图像，分辨率为 480×640，3 通道，视频编码为 AV1，帧率为 30 FPS。
• timestamp (float32): 时间戳。
• frame_index (int64): 帧索引。
• episode_index (int64): Episode 索引。
• index (int64): 全局索引。
• task_index (int64): 任务索引。

机器人类型

该数据集使用的机器人类型为 so_follower。

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。