rainbowrobotics/icra_0526_rel

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot创建。它包含977个总集数、233003个总帧数和1个总任务，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（16维浮点数组，表示左右手臂和夹爪的状态）、观测状态（16维浮点数组，与动作类似）、观测图像（来自前、右、左三个视角的视频，分辨率为480x640或640x480，帧率为15fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为rby1，数据集仅包含训练分割（0:977）。许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet 本数据集由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/icra_0526_rel_recomputed_stats"><img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"><img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"></a> ## 数据集描述 - **主页**：[更多信息待补充] - **论文**：[更多信息待补充] - **许可证**：Apache-2.0 ## 数据集结构 `meta/info.json`： json { "代码库版本": "v3.0", "帧率": 15, "特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "名称列表": [ "右臂关节0", "右臂关节1", "右臂关节2", "右臂关节3", "右臂关节4", "右臂关节5", "右臂关节6", "左臂关节0", "左臂关节1", "左臂关节2", "左臂关节3", "左臂关节4", "左臂关节5", "左臂关节6", "右夹爪关节0", "左夹爪关节0" ], "形状": [ 16 ] }, "观测.状态": { "数据类型": "float32", "名称列表": [ "右臂关节0", "右臂关节1", "右臂关节2", "右臂关节3", "右臂关节4", "右臂关节5", "右臂关节6", "左臂关节0", "左臂关节1", "左臂关节2", "左臂关节3", "左臂关节4", "左臂关节5", "左臂关节6", "右夹爪关节0", "左夹爪关节0" ], "形状": [ 16 ] }, "观测.图像.前视摄像头": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "名称列表": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频.高度": 480, "视频.宽度": 640, "视频.编码格式": "av1", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.非深度映射图像": false, "视频.帧率": 15, "视频.通道数": 3, "视频.无音频": false, "视频.g": null, "视频.crf": null, "视频.预设参数": null, "视频.快速解码": null, "视频.后端": "pyav", "视频.额外选项": {} } }, "观测.图像.右侧摄像头": { "数据类型": "video", "形状": [ 640, 480, 3 ], "名称列表": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频.高度": 640, "视频.宽度": 480, "视频.编码格式": "av1", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.非深度映射图像": false, "视频.帧率": 15, "视频.通道数": 3, "视频.无音频": false, "视频.g": null, "视频.crf": null, "视频.预设参数": null, "视频.快速解码": null, "视频.后端": "pyav", "视频.额外选项": {} } }, "观测.图像.左侧摄像头": { "数据类型": "video", "形状": [ 640, 480, 3 ], "名称列表": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频.高度": 640, "视频.宽度": 480, "视频.编码格式": "av1", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.非深度映射图像": false, "视频.帧率": 15, "视频.通道数": 3, "视频.无音频": false, "视频.g": null, "视频.crf": null, "视频.预设参数": null, "视频.快速解码": null, "视频.后端": "pyav", "视频.额外选项": {} } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "名称列表": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "名称列表": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "名称列表": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "名称列表": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "名称列表": null } }, "总回合数": 977, "总帧数": 233003, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "机器人类型": "rby1", "数据集划分": { "训练集": "0:977" } } ## 引用 **BibTeX格式**： bibtex [更多信息待补充]