so101_duster_pickplace_20260702_181230

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_duster_pickplace_20260702_181230
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 配置: 仅包含默认配置 default
• 数据集大小:
  • 总片段数 (episodes): 64
  • 总帧数 (frames): 39,038
  • 总任务数 (tasks): 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作，如 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与 action 的关节名称相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部 64 个片段，索引范围 0:64

其他信息

• 主页: [更多信息需要补充]
• 论文: [更多信息需要补充]
• 引用 (BibTeX): [更多信息需要补充]