record_v2_20260714_132559

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，包含一个任务（task）和单个episode，总帧数为1209帧。数据特征包括：动作（action）为6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置控制；观测状态（observation.state）为相同的6个关节位置；视觉观测包括前视（front）和侧视（side）图像视频，分辨率为480x640，3通道RGB，帧率30fps，视频编码为AV1。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件100MB，视频文件200MB，适用于机器人强化学习或模仿学习任务。This is a robotic manipulation dataset created by LeRobot, which contains one single task and a single episode, with a total of 1209 frames. The data features include: the action is position control for 6 joints (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper); the observation state (observation.state) is the positions of the same 6 joints. The visual observations include front-facing and side-view image videos, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, 30fps frame rate, and AV1 video encoding. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, and is suitable for robotic reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record_v2_20260714_132559
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页、论文: 暂无提供

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1209
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，同样包含6个关节位置
observation.images.front	视频 (video)	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB3通道，AV1编码，30fps
observation.images.side	视频 (video)	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像，分辨率480x640，RGB3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 0:1（即使用全部数据）

数据存储路径

• 数据文件 (parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (mp4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4