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收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，基于starpilot_yam_gripper机器人收集。数据集包含6个episodes，总计3180帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（14维，控制两个机械臂的位置、旋转和抓取宽度）、状态观测（32维，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、机械臂姿态和抓取器状态）以及多视角图像观测（来自左腕、右腕和基座摄像头的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据集用于机器人学习任务，如排序操作，所有数据以Parquet格式存储，并附带视频文件。
This is a robotic dataset developed with LeRobot, collected using the starpilot_yam_gripper robot. It contains 6 episodes, totaling 3180 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset features include 14-dimensional actions (controlling the position, rotation and gripper width of the two robotic arms), 32-dimensional state observations (covering encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, robotic arm poses and gripper states), as well as multi-view image observations (RGB and depth images captured by left wrist, right wrist and base-mounted cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively). This dataset is designed for robotic learning tasks such as sorting operations. All data is stored in Parquet format, with accompanying video files.
数据集概述
该数据集是使用 LeRobot 创建的机器人操作数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布。
基本信息
- 机器人类型：starpilot_yam_gripper
- 总片段数：6
- 总帧数：3180
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：全部6个片段用于训练
数据结构
数据集包含以下主要特征（features）：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 包含机械臂1和机械臂2的位置、旋转及夹爪宽度信息
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：32
- 包含两个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿（位置+四元数）、夹爪状态等信息
观察图像（observation.images）
包含6个摄像头视角，均为H.264编码的视频：
- left_wrist_0_camera_rgb_image：640x480，3通道
- left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：640x480，3通道
- right_wrist_0_camera_rgb_image：640x480，3通道
- right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：640x480，3通道
- base_0_camera_rgb_image：640x480，3通道
- base_1_camera_rgb_image：1024x768，3通道
其他字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧/块
