LEGO_pickup_4_20260827_215241
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
NobuakiShono创建时间：
2026-08-27
原始信息汇总
数据集概述：LEGO_pickup_4_20260827_215241
基本信息
- 数据集名称：LEGO_pickup_4_20260827_215241
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 数据集来源：由 LeRobot 框架创建，属于 LeRobot/LeLab 系列数据集
数据集规模
- 总片段数：50 个（episodes）
- 总帧数：23,407 帧
- 总任务数：1 个
- 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（mp4 格式）
- 采样频率：30 FPS
- 数据划分：训练集包含全部 50 个片段（splits: train "0:50"）
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
特征与数据结构
该数据集包含以下特征，其中动作与观测状态均为 6 维 float32 向量，对应机械臂的 6 个关节位置：
- action：动作指令（float32 数组，形状为 [6]），包含肩膀水平旋转、肩膀垂直旋转、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置
- observation.state：观测状态（float32 数组，形状为 [6]），与 action 维度及名称一致
- observation.images.Upper Camera：顶部相机图像（视频流，分辨率 480×640，30 FPS，AV1 编码，无音频）
- observation.images.Wrist Camera：腕部相机图像（视频流，分辨率 480×640，30 FPS，AV1 编码，无音频）
- timestamp：时间戳（float32，形状为 [1]）
- frame_index：帧序号（int64，形状为 [1]）
- episode_index：片段序号（int64，形状为 [1]）
- index：索引（int64，形状为 [1]）
- task_index：任务序号（int64，形状为 [1]，因仅有 1 个任务，该值恒为 0）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，数据按 chunk 分块存储，每个 chunk 最大包含 1000 帧 - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：LeRobot v3.0
引用信息
- 论文：暂无（More Information Needed）
- 主页：暂无（More Information Needed）
- BibTeX：暂无（More Information Needed）
