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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务，如排序或跟随。数据集包含一个总集（episode），总帧数为1，总任务数为1。特征包括动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、来自前部和顶部摄像头的图像视频（分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集划分为训练集（从0到1）。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This is a robotics dataset developed using LeRobot, specifically tailored for robotic tasks such as sorting and following. The dataset consists of one single episode, with a total of 1 frame and 1 task. Its features include actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 joint positions identical to those corresponding to the action), image videos captured by front and top cameras (resolution: 480×640, 3-channel, 30 FPS, encoded with the AV1 codec), as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robotic platform type is so_follower, and the dataset is split into a training set with indices ranging from 0 to 1. This dataset is applicable to robotic control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：rollout_SortPaper_20260529_145930_20260610_151247

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot

创建工具：使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模：

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数：1
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS

数据结构

数据集包含以下特征（features）：

• action：动作指令，包含 6 个浮点型数值，对应机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• observation.state：观测状态，同样包含 6 个浮点型数值，与动作空间对应。
• observation.images.front：前置摄像头图像，视频格式，分辨率 480×640，3 通道，编码 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.top：顶部摄像头图像，视频格式，分辨率 480×640，3 通道，编码 AV1，帧率 30 FPS。
• timestamp：时间戳，浮点型。
• frame_index：帧索引，整数型。
• episode_index：片段索引，整数型。
• index：数据索引，整数型。
• task_index：任务索引，整数型。

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集分割：仅包含训练集（train），对应索引 0:1。

机器人类型：so_follower

Chunk 大小：1000