333robot_20260808_160129

该数据集是一个机器人模仿学习数据集，包含50个episodes，共23176帧，任务数为1。数据由LeRobot框架创建，记录了机器人（型号：so_follower）的动作（6维关节位置）和观测状态（6维关节位置），以及两个摄像头（分辨率480x640，帧率30fps）的视觉图像。数据适用于机器人操控任务。This dataset is a robot imitation learning dataset containing 50 episodes, totaling 23176 frames, with 1 task. The data is created by the LeRobot framework, recording the robot (model: so_follower) actions (6-dimensional joint positions) and observation states (6-dimensional joint positions), as well as visual images from two cameras (resolution 480x640, frame rate 30fps). The data is suitable for robot manipulation tasks.

原始信息汇总

• 数据集名称：333robot_20260808_160129
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集结构：
  • 版本：v3.0
  • 帧率：30 fps
  • 动作数据（action）：
    • 数据类型：float32
    • 形状：[6]
    • 包含：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
  • 观察状态（observation.state）：
    • 与动作数据维度相同（[6]），包含相同关节位置信息
  • 图像观察（observation.images）：
    • 包含两个相机视角：111 和 222
    • 每个视角均为视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码格式为 av1，帧率 30 fps
  • 其他特征：timestamp（float32）、frame_index（int64）、episode_index（int64）、index（int64）、task_index（int64）
  • 数据规模：
    • 总集数（total_episodes）：50
    • 总帧数（total_frames）：23176
    • 总任务数（total_tasks）：1
    • 数据文件大小：约 100 MB
    • 视频文件大小：约 200 MB
  • 数据存储格式：Parquet（数据文件），MP4（视频文件）
  • 机器人类型：so_follower
  • 数据划分：训练集（train）包含全部 50 集（"0:50"）
• 使用说明：可通过 LeRobot 的可视化工具查看数据集（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shuren2/333robot_20260808_160129）
• 引用信息：暂无具体引用文献（BibTeX 待补充）