scissor_apriltag_v2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。包含50个episodes，25206帧，1个任务的数据。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部摄像头图像（240x320x3）和夹持器摄像头图像（480x640x3）。数据格式为parquet和mp4，帧率为30fps。数据集主要用于机器人学习和控制任务。

This dataset was created by LeRobot and falls within the robotics domain. It contains 50 episodes, totaling 25206 frames, and supports one single task. The dataset features include action data (6 joint positions), observation states (6 joint positions), top-mounted camera images with a resolution of 240×320×3, and gripper camera images with a resolution of 480×640×3. The data is stored in Parquet and MP4 formats, with a frame rate of 30 fps. This dataset is primarily intended for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: scissor_apriltag_v2
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 25206
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 顶部摄像头

• 特征名: observation.images.camera_top
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测 - 夹爪摄像头

• 特征名: observation.images.camera_gripper
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, shape: [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape: [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape: [1])
• 索引: index (int64, shape: [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape: [1])

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]