soarm_pp_blue_frontback2_r3

该数据集使用LeRobot创建，包含一个机器人任务（so_follower类型），共有6个episode，1953帧。数据特征包括6维动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper位置）、6维状态（与动作相同）、两个摄像头图像（前视和腕部，480x640分辨率，30fps视频）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset was created using LeRobot and contains one robot task (so_follower type) with a total of 6 episodes and 1953 frames. The data features include 6-dimensional actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper position), 6-dimensional states (identical to actions), two camera images (front view and wrist, 480x640 resolution, 30fps video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个通过LeRobot框架创建的机器人数据集，具有以下关键特征：

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot
• 机器人类型：SO（SO-ARM）跟随者机器人（so_follower）
• 代码库版本：LeRobot v3.0

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：6
• 总帧数（Frames）：1,953
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集（train）：包含全部6个片段（0:6）

数据特征

1. 动作（action）：6维浮点数组，包含关节位置信息（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
2. 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征相同的关节位置信息
3. 观察图像（observation.images）：
   • 前置摄像头（front）：640×480像素，3通道RGB视频，AV1编码，30 FPS
   • 腕部摄像头（wrist）：640×480像素，3通道RGB视频，AV1编码，30 FPS
4. 时间戳（timestamp）：1维浮点数
5. 索引信息：帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、整体索引（index）、任务索引（task_index），均为1维整数

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4