dataset_3cube_20260723_115953

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人控制任务。它包含一个6自由度机械臂（具体为so_follower类型）的动作和状态数据，动作和状态都涉及肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测数据包括左右摄像头的图像（分辨率为480x640，30fps的视频，格式为h264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有96个episodes，101097帧，数据以parquet格式分块存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集仅用于训练分割，并遵循Apache-2.0许可证。This dataset is a robotics dataset developed using LeRobot, purpose-built for robotic control tasks. It contains action and state data for a 6-degree-of-freedom robotic arm (specifically the so_follower variant), where the actions and associated states cover shoulder translation, shoulder elevation/depression, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes images captured by the left and right cameras (resolution 480x640, 30fps video encoded in h264 format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset comprises a total of 96 episodes and 101097 frames. The data is stored in chunked parquet format, with a total data size of approximately 100 MB, while the total size of the video files is around 200 MB. This dataset is exclusively intended for segmentation training and is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dataset_3cube_20260723_115953
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 96
• 总帧数: 101097
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 全部作为训练集（train: 0:96）

特征定义

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state (观测状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含关节位置: 与动作特征相同

• observation.images.left (左侧摄像头图像):

  • 数据类型: 视频 (h264编码)
  • 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
  • 帧率: 30 FPS

• observation.images.right (右侧摄像头图像):

  • 数据类型: 视频 (h264编码)
  • 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
  • 帧率: 30 FPS

• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]

• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]

• episode_index (集索引): int64, 形状 [1]

• index (索引): int64, 形状 [1]

• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]

数据文件信息

• 数据类型: Parquet 格式
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

引用信息

当前无可用引用信息。