grad_block_right_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grad_block_right_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 59
• 总帧数（Frames）: 70,510
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采集帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 0 至 59（全部数据用于训练）

数据特征

动作与状态特征

特征名	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	包含 6 个关节位置指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	[6]	6 个关节的位置状态（与动作维度一致）

视觉观测特征

特征名	数据类型	分辨率	说明
observation.images.top	视频	640×480×3	顶部视角摄像头，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	640×480×3	腕部视角摄像头，AV1 编码，30 FPS

元数据特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 表格数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。