super_poulain_subtasks_memory
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务。数据集包含50个episodes，共32650帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的位置信息）、图像观测（前视和腕部摄像头，分辨率为480x640，30fps，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为omx_follower，数据分割为训练集（0:50）。
This dataset was created by LeRobot for robotics tasks. It contains 50 episodes with a total of 32,650 frames, covering one single task. The data is stored in Parquet format, including action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states with the same positional information as the actions, image observations from front-view and wrist cameras with a resolution of 480×640 at 30 fps and encoded with AV1, as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. The robot type is omx_follower, and the data is split into the training set (0:50).
数据集概述：super_poulain_subtasks_memory
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/pepijn223/super_poulain_subtasks_memory
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的演示数据。
数据集结构
- 机器人类型：omx_follower
- 总集数：50
- 总帧数：32650
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：仅包含训练集（train: 0:50），全部 50 集用于训练
特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 属性名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 属性名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（Observation Images）
- 前摄像头（front）：
- 数据类型：video
- 分辨率：480x640，3通道
- 视频编码：av1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30
- 腕部摄像头（wrist）：
- 数据类型：video
- 分辨率：480x640，3通道
- 视频编码：av1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
- frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
- episode_index：集索引，int64，形状 [1]
- index：全局索引，int64，形状 [1]
- task_index：任务索引，int64，形状 [1]
文件路径
- 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
