ffw_sg2_rev1_SEOKJUN_LEFT

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，表示这是一个遵循HuggingFace LeRobot标准格式的机器人相关数据集，可能包含机器人操作、感知或控制等任务的数据。

This is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, which complies with the standard specifications of the HuggingFace LeRobot framework and may contain data for tasks such as robot manipulation, perception, or control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: HSJUSER/ffw_sg2_rev1_SEOKJUN_LEFT
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 15013
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 60
• 总块数 (chunks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据拆分: 全部数据用于训练（train: 0:20）

数据特征

• 观测图像 (observation.images):

  • cam_head: 分辨率 376×672，3 通道，视频编码 libx264，像素格式 yuv420p
  • cam_wrist_left: 分辨率 240×424，3 通道，视频编码 libx264，像素格式 yuv420p
  • cam_wrist_right: 分辨率 240×424，3 通道，视频编码 libx264，像素格式 yuv420p

• 观测状态 (observation.state): 包含 19 维浮点数，对应左臂 7 个关节、左夹爪 1 个关节、右臂 7 个关节、右夹爪 1 个关节、头部 2 个关节和升降关节

• 动作 (action): 包含 19 维浮点数，与观测状态结构相同

• 其他特征: timestamp（float32）、frame_index（int64）、episode_index（int64）、index（int64）、task_index（int64）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4