evo_rl_so101_round2_train

该数据集是使用LeRobot工具创建的，具体用途和内容未在README中详细说明。

This dataset was created using the LeRobot tool, and its specific purposes and contents are not elaborated in detail in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: evo_rl_so101_round2_train
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 51
• 总帧数（frames）: 41,180
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 60
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小（chunk_size）: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部51个片段，对应索引0至50。

数据特征

动作（action）与状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（observation.images.front）

• 数据类型: video (H.264 编码)
• 分辨率: 480 x 640 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 帧率: 60 FPS
• 是否为深度图: 否

补充信息（complementary_info）

• policy_action: 数据类型 float32，形状 [6]，包含机器人六个关节的位置。
• is_intervention: 数据类型 float32，形状 [1]，表示是否有人为干预。
• state: 数据类型 float32，形状 [1]，记录状态值。
• collector_policy_id: 数据类型 string，形状 [1]，标识采集策略。

其他元数据字段

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集通过 LeRobot 创建。