r1_kinesthetic_joint_check_09

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: r1_kinesthetic_joint_check_09
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/vasco281204/r1_kinesthetic_joint_check_09
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式: Parquet 文件（数据部分），视频文件（MP4 格式）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率: 10 FPS
• 代码库版本: v3.0

数据规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 2689
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 分块大小: 1000
• 训练集划分: "train": "0:1"（全部数据用于训练）

特征与动作空间

• 动作（Action）: 10维，包含左右肩部（pitch、roll、yaw）、肘部（elbow）和腕部（roll）的关节位置
• 观测状态（Observation State）: 12维，包含动作相关的10维信息，再加上头部偏航（head_yaw.q）和头部俯仰（head_pitch.q）
• 图像观测（Observation Images）: 头部相机（head_camera），分辨率为 480×640×3，H.264 编码，每帧10 FPS，无音频

数据类型

• 动作: float32
• 观测状态: float32
• 图像: 视频（video）类型
• 时间戳: float32
• 帧索引、片段索引、索引、任务索引: int64

机器人类型

• 机器人型号: Unitree R1

引用信息

• 引用格式: BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）