banana_extra_25_20260702_093711
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于记录机器人执行任务时的动作和观察数据。数据集包含以下特征：动作数据由6个浮点值组成，分别对应机器人的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观察状态同样包括6个浮点值，与动作数据一致；观察图像来自手腕和前置摄像头的视频流，分辨率为480x640，3通道（RGB），帧率为30fps，并使用AV1编码进行压缩。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有25个episodes，包含14966帧图像，涵盖1个任务。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，涉及的机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉相关任务，许可证为Apache 2.0。
This robotics dataset is built on LeRobot and specifically designed to record action and observation data for robots during task execution. The dataset includes the following features: The action data comprises 6 floating-point values, corresponding to the robot's shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, respectively; the observation state also includes 6 matching floating-point values. The observation images are sourced from the video streams of the wrist and front-facing cameras, with a resolution of 480×640, 3 RGB channels, a frame rate of 30 fps, and compressed using AV1 encoding. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, the dataset has 25 episodes, 14966 image frames, and covers one single task. The data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format, and the involved robot type is so_follower. This dataset is applicable to tasks related to robot control, reinforcement learning, or computer vision, and is licensed under Apache 2.0.
数据集概述
- 名称：banana_extra_25_20260702_093711
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 | 25 |
| 总帧数 | 14,966 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
特征字段
- action：6维浮点数，表示机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- observation.state：6维浮点数，与 action 相同的关节位置信息
- observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- observation.images.front：前方摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- timestamp：时间戳（浮点数）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据划分
- 训练集：片段 0 到 24（共25个片段）
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
