taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0811

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0811

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0811
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

任务描述

该数据集对应一个机器人操作任务，即将鞋带插入鞋带孔（insert shoelace into eyelets），使用的机器人类型为 bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）。

数据集规模

指标	数值
总片段数（episodes）	47
总帧数（frames）	654,296
总任务数	1
块大小（chunks_size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30
训练集划分	0:47（全部47个片段用于训练）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 20维
• 包含内容:
  • 左臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）及左夹爪位置
  • 右臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）及右夹爪位置

视觉观测（Images）

数据集包含6个视频观测通道：

观测通道	分辨率	编码格式
左触觉左相机（left_tactile_left）	400×700×3	H.264
左触觉右相机（left_tactile_right）	400×700×3	H.264
左腕部相机（left_wrist）	480×640×3	H.264
右触觉左相机（right_tactile_left）	400×700×3	H.264
右触觉右相机（right_tactile_right）	400×700×3	H.264
右腕部相机（right_wrist）	480×640×3	H.264

所有视频的帧率均为30 fps，采用H.264编码，yuv420p像素格式。

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 版本: codebase_version v3.0

引用方式

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

可视化工具

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 在线预览。