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该数据集是使用LeRobot创建的机器人演示数据集，专门用于机器人学习任务。它包含2个完整的情节（episodes），总计1254帧数据，涉及1个任务。数据以30 fps的帧率采集，存储为parquet格式文件，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集的结构包括动作数据（action）、观测状态（observation.state）以及来自三个摄像头（camera1, camera2, camera3）的图像观测（observation.images），每个摄像头的视频分辨率为480x640像素，3通道彩色。动作和状态数据都包含6个维度，分别对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究领域。

This dataset is a robotic demonstration dataset created using LeRobot, purpose-built for robotic learning tasks. It includes 2 complete episodes, totaling 1254 frames of data, covering one single task. Collected at a frame rate of 30 fps, the data is stored in Parquet format files, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files. The structure of this dataset encompasses action data, observation.state, and image observations (observation.images) from three cameras: camera1, camera2, and camera3. Each camera's video feed has a resolution of 480×640 pixels with 3-channel color. Both the action and state data consist of 6 dimensions, which respectively correspond to the robotic joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. This dataset is suitable for research areas including robotic control, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学领域的仿真数据集，使用 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务的训练与评估。数据集遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集统计信息

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1254
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据分块大小 (chunks_size): 1000

数据划分

• 训练集 (Train): 所有2个片段均作为训练数据。

数据特征

数据包含动作、观测状态、多视角图像以及时间、索引等辅助信息。

• 动作 (action): 6维浮点向量，控制机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量，描述机器人关节位置，与动作空间一致。
• 观测图像 (observation.images): 包含3个摄像头视角（camera1, camera2, camera3），每个视角均为480x640分辨率的彩色视频（AV1编码，30 FPS）。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，单值。
• 帧索引 (frame_index): 整数，单值。
• 片段索引 (episode_index): 整数，单值。
• 全局索引 (index): 整数，单值。
• 任务索引 (task_index): 整数，单值。

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

引用信息

引用（BibTeX）: 目前无可用引用信息。