MCopenarm_folding_test_20260714_081703

该数据集是一个用于机器人技术领域的多模态数据集，由LeRobot工具创建。它专门针对双机械臂系统（anvil_bimanual类型），包含2个总剧集、2310总帧数和1个总任务的演示数据。数据集特征包括动作数据（16维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观测状态数据（与动作相同的16维浮点数组），以及来自三个摄像头的图像观测：左腕摄像头（720x1280分辨率，30fps，RGB视频）、右腕摄像头（720x1280分辨率，30fps，RGB视频）和基座摄像头（480x640分辨率，30fps，RGB视频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习任务如模仿学习或强化学习。This multimodal dataset for the field of robotics was created using the LeRobot toolkit. It is specifically targeted at dual-arm robotic systems of the anvil_bimanual type, and contains demonstration data for 2 total episodes, 2310 total frames, and 1 total task. The dataset features include action data (a 16-dimensional floating-point array representing the joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms), observation state data (a 16-dimensional floating-point array identical to the action data), and image observations from three cameras: the left-wrist camera (720×1280 resolution, 30 fps, RGB video), the right-wrist camera (720×1280 resolution, 30 fps, RGB video), and the base camera (480×640 resolution, 30 fps, RGB video). In addition, the dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. It is applicable to robotic learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：MCopenarm_folding_test_20260714_081703
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 配置：仅包含一个名为 default 的配置
• 总片段数：2 个片段（Episodes）
• 总帧数：2310 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：anvil_bimanual
• 数据分割：训练集（train）包含全部 2 个片段（索引 0:2）

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右机械臂各 7 个关节位置（joint_1.pos 至 joint_7.pos）及左右夹爪位置（gripper.pos），共 16 维动作向量
observation.state	float32	[16]	与 action 结构相同，表示机器人状态观测值
observation.images.left_wrist	video	[720, 1280, 3]	左腕摄像头视频，分辨率 720×1280，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[720, 1280, 3]	右腕摄像头视频，分辨率 720×1280，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基座摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化界面查看：可视化链接

引用信息

暂无提供 BibTeX 引用。