towel_fold2_sep_20260905_121503

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：towel_fold2_sep_20260905_121503
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）

数据集内容描述

该数据集围绕**叠毛巾（towel folding）**这一机器人操作任务采集，包含机器人执行叠毛巾动作过程的传感器数据、状态信息与视觉图像，用于机器人学习与模仿训练。

数据结构与特征

主要特征字段

字段	说明
action	6维动作向量（float32），包含机械臂各关节位置与夹爪位置指令
observation.state	6维机器人状态向量（float32），对应机器人各关节与夹爪的位置信息
observation.images.hand	手部摄像头视频帧图像（240×320 像素，RGB，30fps），视频编码为 AV1
timestamp	时间戳（float32）
frame_index	帧索引（int64）
episode_index	回合索引（int64）
task_index	任务索引（int64）
index	全局索引（int64）

动作/状态命名空间

数据中的动作与状态均包含以下6个维度：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据规模与配置

• 总回合数：60 个（episode）
• 总帧数：57,350 帧
• 总任务数：1 个
• 采样频率：30 fps
• 数据分块大小：1000 帧/块
• Parquet 数据体积：约 100 MB
• 视频文件体积：约 200 MB
• 数据集划分：train（训练集）包含 0~60 所有回合（即全部60个回合均用于训练）

机器人平台

• 机器人类型：so_follower（SO-100 跟随机械臂）

数据文件格式与存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（存储为 Parquet 格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（视频以 MP4 格式存储）
• 数据集配置名称：default，数据文件通过 data/*/*.parquet 匹配加载

其他说明

• 数据集的完整元数据信息（含特征定义、划分、存储路径等）可在 meta/info.json 文件中查看。
• 数据集可视化的在线工具链接已内置（可通过 LeRobot 可视化空间预览该数据集）。
• 论文引用信息（BibTeX）尚未提供。