soarm_pp_blue_frontback1_r1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：soarm_pp_blue_frontback1_r1

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总回合数（Episodes）：12
• 总帧数（Frames）：3,886
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：包含全部12个回合（比例为0:12）

机器人类型

• 机器人：SO Follow（so_follower）

数据特征

动作与状态（Action & Observation State）

• 动作数据：包含6个自由度，具体为肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置
• 观测状态：与动作数据相同的6个自由度信息
• 数据类型：float32

图像观测

• 前置摄像头：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频
• 腕部摄像头：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频
• 图像类型：非深度图

其他元数据

• 时间戳：float32类型
• 帧索引：int64类型
• 回合索引：int64类型
• 全局索引：int64类型
• 任务索引：int64类型

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

引用信息

• 论文：暂无提供
• BibTeX：暂无提供

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览，可通过数据集页面上的“Visualize this dataset”按钮访问。