soarm_pp_blue_35pts_frontback_r12

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: soarm_pp_blue_35pts_frontback_r12

数据集地址: https://huggingface.co/datasets/lanyard2400/soarm_pp_blue_35pts_frontback_r12

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基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 70
• 总帧数: 23015
• 任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: 0:70)

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数据特征

数据集包含以下特征：

1. 动作 (action): 6维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. 观察状态 (observation.state): 与动作相同的6维浮点数组

3. 前视图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 fps

4. 腕部图像 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 fps

5. 时间戳 (timestamp): 浮点类型

6. 帧索引 (frame_index): 整数类型

7. 片段索引 (episode_index): 整数类型

8. 索引 (index): 整数类型

9. 任务索引 (task_index): 整数类型

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文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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数据集可视化

该数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具进行查看，可通过以下链接访问：可视化数据集