dino_diffusion_dagger_merged_1-13

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，包含12个总情节和10701个总帧，数据以30帧/秒的速率采集。数据集结构包括动作、观测状态（如关节位置）、前视图像（480x640分辨率，RGB格式）、干预标志、时间戳、帧索引、情节索引等特征。数据存储为parquet格式文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制任务，特别是与so_follower机器人类型相关的研究。This is a robotic learning dataset developed using the LeRobot toolkit. It contains a total of 12 episodes and 10701 frames, collected at a frame rate of 30 frames per second. The dataset includes multiple features: actions, observation states (e.g., joint positions), front-facing RGB images with a resolution of 480×640, intervention flags, timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, with the total size of data files being 100 MB and the video files totaling 200 MB. This dataset is suitable for robotic control tasks, especially research related to the so_follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dino_diffusion_dagger_merged_1-13
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 12
• 总帧数: 10,701
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集结构

• 分割: 训练集包含全部 12 个片段（train: "0:12"）
• 数据类型: Parquet 文件存储动作和状态数据，MP4 视频文件存储图像观测
• 特征说明:
  • 动作 (action): 6 维浮点数，控制机器人关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
  • 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作维度相同
  • 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • 干预标志 (intervention): 布尔值，指示是否有人工干预
  • 时间戳 (timestamp): 浮点数，记录帧的时间信息
  • 帧索引 (frame_index): 整数，帧序号
  • 片段索引 (episode_index): 整数，片段序号
  • 全局索引 (index): 整数，全局帧序号
  • 任务索引 (task_index): 整数，任务序号