board_insertion_ablation_head_with_dagger_fixed_quantile_k30_relative_action

该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。它合并了三个源数据集：chomeed/board_insertion_ablation_head_fixed_quantile_k30_relative_action（103个episodes，intervention=false）、chomeed/board_insertion_ablation_dagger（55个episodes）和chomeed/board_insertion_ablation_dagger_round2（51个episodes），总计209个episodes和169,982帧。数据集中包含多种特征，如观察状态（包括15个浮点数表示的关节位置）、动作（8个浮点数表示的关节控制）、干预标志（布尔值）、以及来自头部、左手腕和右手腕摄像头的视频观察（分别以720x1280和240x424分辨率录制，帧率为30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别是在插入任务中。This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, specifically designed for robotic tasks. It integrates three source datasets: chomeed/board_insertion_ablation_head_fixed_quantile_k30_relative_action (103 episodes, intervention=false), chomeed/board_insertion_ablation_dagger (55 episodes), and chomeed/board_insertion_ablation_dagger_round2 (51 episodes), totaling 209 episodes and 169,982 frames. The dataset contains various features including observation states (15 floating-point numbers representing joint positions), actions (8 floating-point numbers for joint control), intervention flags (boolean values), and video observations from the head, left wrist and right wrist cameras, which are recorded at resolutions of 720x1280 and 240x424 respectively with a frame rate of 30fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. This dataset is suitable for training and evaluating robotic control models, particularly for insertion tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：board_insertion_ablation_head_with_dagger_fixed_quantile_k30_relative_action

来源：基于 LeRobot 框架创建。

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

数据集构成

该数据集由以下三个源数据集按顺序拼接而成（共计 209 个片段）：

1. chomeed/board_insertion_ablation_head_fixed_quantile_k30_relative_action（103 个片段，intervention=false）
2. chomeed/board_insertion_ablation_dagger（55 个片段）
3. chomeed/board_insertion_ablation_dagger_round2（51 个片段）

归一化统计信息（meta/stats.json）直接从 chomeed/board_insertion_ablation_head_fixed_quantile_k30_relative_action 复制。

数据集结构

• 总片段数：209
• 总帧数：169,982
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集（train）包含 0 到 208 号所有片段。

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(15,)	机器人状态，包括左臂 7 个关节和夹爪 8 个内部关节的位置。
action	float32	(8,)	动作指令，包括左臂 7 个关节和夹爪的指令。
intervention	bool	(1,)	是否为干预操作的标记。
observation.images.head	video	(3, 720, 1280)	头部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.left_wrist	video	(3, 240, 424)	左手腕摄像头图像，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist	video	(3, 240, 424)	右手腕摄像头图像，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。