board_insertion_ablation_head_with_dagger_fixed_quantile_k30_relative_action

该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。它合并了三个源数据集：chomeed/board_insertion_ablation_head_fixed_quantile_k30_relative_action（103个episodes，intervention=false）、chomeed/board_insertion_ablation_dagger（55个episodes）和chomeed/board_insertion_ablation_dagger_round2（51个episodes），总计209个episodes和169,982帧。数据集中包含多种特征，如观察状态（包括15个浮点数表示的关节位置）、动作（8个浮点数表示的关节控制）、干预标志（布尔值）、以及来自头部、左手腕和右手腕摄像头的视频观察（分别以720x1280和240x424分辨率录制，帧率为30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别是在插入任务中。

This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, specifically designed for robot tasks. It merges three source datasets: chomeed/board_insertion_ablation_head_fixed_quantile_k30_relative_action (103 episodes, intervention=false), chomeed/board_insertion_ablation_dagger (55 episodes), and chomeed/board_insertion_ablation_dagger_round2 (51 episodes), totaling 209 episodes and 169,982 frames. The dataset includes various features such as observation states (including joint positions represented by 15 floating-point numbers), actions (joint control represented by 8 floating-point numbers), intervention flags (boolean values), and video observations from head, left wrist, and right wrist cameras (recorded at resolutions of 720x1280 and 240x424 with a frame rate of 30fps). Additionally, it includes metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset structure is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. It is suitable for training and evaluating robot control models, particularly in insertion tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：board_insertion_ablation_head_with_dagger_fixed_quantile_k30_relative_action

来源：基于 LeRobot 框架创建。

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

数据集构成

该数据集由以下三个源数据集按顺序拼接而成（共计 209 个片段）：

1. chomeed/board_insertion_ablation_head_fixed_quantile_k30_relative_action（103 个片段，intervention=false）
2. chomeed/board_insertion_ablation_dagger（55 个片段）
3. chomeed/board_insertion_ablation_dagger_round2（51 个片段）

归一化统计信息（meta/stats.json）直接从 chomeed/board_insertion_ablation_head_fixed_quantile_k30_relative_action 复制。

数据集结构

• 总片段数：209
• 总帧数：169,982
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集（train）包含 0 到 208 号所有片段。

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(15,)	机器人状态，包括左臂 7 个关节和夹爪 8 个内部关节的位置。
action	float32	(8,)	动作指令，包括左臂 7 个关节和夹爪的指令。
intervention	bool	(1,)	是否为干预操作的标记。
observation.images.head	video	(3, 720, 1280)	头部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.left_wrist	video	(3, 240, 424)	左手腕摄像头图像，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist	video	(3, 240, 424)	右手腕摄像头图像，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。