demo_src_square_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams

该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人学领域，包含一个任务（具体任务未在README中明确说明，但根据结构信息可能涉及机器人操作）。数据集包含500个episodes，总计76584帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。特征包括动作（7维浮点数，表示机器人在x、y、z方向上的位移、旋转和夹爪控制）、观察状态（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪状态、前视图和侧视图图像等），图像分辨率为256x256 RGB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究，许可证为Apache-2.0。

This dataset was developed by the LeRobot project, focusing on the field of robotics. It contains one task, the specific details of which are not explicitly specified in the README. However, based on the structural information of the dataset, it may involve robotic manipulation operations. The dataset consists of 500 episodes, totaling 76584 frames. The data is stored in Parquet format, while the corresponding videos are stored in MP4 format with a frame rate of 20 fps. The dataset includes features such as actions (7-dimensional floating-point numbers representing the robot's displacement, rotation in the x, y, and z directions, and gripper control) and observation states (including the position and pose of the end-effector, joint positions, gripper status, front-view and side-view RGB images, etc.). The image resolution is 256×256. This dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, and other related domains, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_square_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 500
• 总帧数: 76,584
• 总任务数: 1
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分割: 训练集 (0 到 500 片段)

数据结构

数据集使用 LeRobot 格式，包含以下特征：

动作 (action)

• 类型: float32，形状 [7]
• 包含: 末端执行器位移 (dx, dy, dz, drx, dry, drz) 和夹爪控制 (gripper)

观察 - 状态 (observation.state)

• 类型: float32，形状 [2]
• 包含: zero0, zero1

观察 - 末端执行器位姿 (observation.eef)

• 类型: float32，形状 [7]
• 包含: 位置 (x, y, z) 和四元数 (qx, qy, qz, qw)

观察 - 夹爪状态 (observation.gripper)

• 类型: float32，形状 [6]
• 包含: 6 个关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5)

观察 - 关节位置 (observation.joint)

• 类型: float32，形状 [7]
• 包含: 7 个关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)

观察 - 末端执行器与夹爪组合 (observation.eef_gripper)

• 类型: float32，形状 [13]
• 包含: 末端执行器位姿与夹爪关节位置

观察 - 关节与夹爪组合 (observation.joint_gripper)

• 类型: float32，形状 [13]
• 包含: 7 个关节位置与 6 个夹爪关节位置

观察 - 图像 (observation.images)

• frontview: 视频，分辨率 256x256，3 通道 RGB，AV1 编码，20 FPS
• sideview: 视频，分辨率 256x256，3 通道 RGB，AV1 编码，20 FPS

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: 跨具身 (cross_embodiment)，具体机器人为 Sawyer 机械臂，配备 RethinkGripper 夹爪，并带有额外摄像头

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4