demo_src_square_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人控制数据集，包含500个训练片段，总计76565帧，帧率为20fps。数据以Parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集特征包括动作（7维浮点数组，表示机器人在dx、dy、dz方向上的位移、旋转drx、dry、drz以及夹爪控制）、观测状态（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪状态）以及来自前视图和侧视图的图像观测（分辨率256x256，RGB格式）。它适用于跨体现机器人学习任务和多模态感知与控制研究。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework, containing 500 training episodes with a total of 76,565 frames at a frame rate of 20 fps. The data is stored in Parquet format and includes video files. Features of the dataset include actions (a 7-dimensional floating-point array representing robot displacement in dx, dy, dz directions, rotation drx, dry, drz, and gripper control), observation states (such as end-effector position and pose, joint positions, gripper status), and image observations from front and side views (resolution 256x256, RGB format). It is suitable for cross-embodiment robot learning tasks and multimodal perception and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_square_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)
• 总片段数: 500
• 总帧数: 76565
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据集划分: 训练集 (train): 片段 0 到 500

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
observation.gripper	float32	[6]	夹爪状态：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器和夹爪组合：eef_pos_x 至 eef_quat_w 和 gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节和夹爪组合：joint_pos_0 至 joint_pos_6 和 gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.images.frontview	video	[256, 256, 3]	前视图图像 (RGB, 256x256, AV1编码, 20 FPS)
observation.images.sideview	video	[256, 256, 3]	侧视图图像 (RGB, 256x256, AV1编码, 20 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 引用相关信息暂时缺失 (More Information Needed)