policy-correction-2026-09-09-hgdagger-20fps

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人模仿学习数据集。机器人类型为AgileX Piper双臂机器人，包含158个演示回合，共15945帧，每个回合包含14维状态（左右臂各6个关节和2个夹爪）和14维动作，以及3个摄像头（顶部、左臂、右臂）的RGB图像（分辨率640x480，帧率20fps）。数据集用于策略校正（HG-DAGGER）任务，训练集包含所有回合。This dataset was created using LeRobot and is a robot imitation learning dataset. The robot type is AgileX Piper dual-arm robot, containing 158 demonstration episodes with a total of 15945 frames. Each episode includes 14-dimensional states (6 joints and 2 grippers for each arm) and 14-dimensional actions, as well as RGB images from three cameras (top, left arm, right arm) with resolution 640x480 and frame rate 20fps. The dataset is used for policy correction (HG-DAGGER) task, and the training set includes all episodes.

原始信息汇总

数据集总结

基本信息

• 数据集名称：policy-correction-2026-09-09-hgdagger-20fps
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 数据集可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yashgoyal0110/policy-correction-2026-09-09-hgdagger-20fps

数据集结构

元信息（meta/info.json）

字段	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	agilex_piper_bimanual
总回合数	158
总帧数	15945
总任务数	1
分块大小	1000
数据文件大小（MB）	100
视频文件大小（MB）	200
帧率（fps）	20
数据划分	train: 0:158
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：14
• 维度名称：right_joint1, right_joint2, right_joint3, right_joint4, right_joint5, right_joint6, left_joint1, left_joint2, left_joint3, left_joint4, left_joint5, left_joint6, right_gripper, left_gripper

action

• 数据类型：float32
• 形状：14
• 维度名称：right_joint1, right_joint2, right_joint3, right_joint4, right_joint5, right_joint6, left_joint1, left_joint2, left_joint3, left_joint4, left_joint5, left_joint6, right_gripper, left_gripper

observation.frame_ts_ns

• 数据类型：int64
• 形状：1

observation.state_ts_ns

• 数据类型：int64
• 形状：1

control_source

• 数据类型：int64
• 形状：2
• 维度名称：right, left

observation.images.top

• 数据类型：video
• 形状：640, 480, 3
• 维度名称：height, width, channel
• 视频信息：高度 640，宽度 480，编码 h264，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 20，通道数 3，无音频

observation.camera_ts_ns.top.rgb

• 数据类型：int64
• 形状：1

observation.images.left-arm

• 数据类型：video
• 形状：640, 480, 3
• 维度名称：height, width, channel
• 视频信息：高度 640，宽度 480，编码 h264，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 20，通道数 3，无音频

observation.camera_ts_ns.left-arm.rgb

• 数据类型：int64
• 形状：1

observation.images.right-arm

• 数据类型：video
• 形状：640, 480, 3
• 维度名称：height, width, channel
• 视频信息：高度 640，宽度 480，编码 h264，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 20，通道数 3，无音频

observation.camera_ts_ns.right-arm.rgb

• 数据类型：int64
• 形状：1

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：1

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：1

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：1

index

• 数据类型：int64
• 形状：1

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：1

数据文件配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]