bimanual-handover-2026-09-07-20fps-full

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：bimanual-handover-2026-09-07-20fps-full
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 主页：需更多信息
• 论文：需更多信息

数据集结构

基础配置

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：agilex_piper_bimanual（双臂机器人）
• 总回合数（episodes）：103
• 总帧数：118524
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：20
• 划分方式：train 0:103

文件路径规则

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json
• 数据文件匹配规则：data//.parquet

特征说明

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：14
• 维度名称：
  • right_joint1 至 right_joint6（右臂 6 个关节）
  • left_joint1 至 left_joint6（左臂 6 个关节）
  • right_gripper（右夹爪）
  • left_gripper（左夹爪）

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：14
• 维度名称：与 observation.state 相同（左右臂各 6 关节 + 左右夹爪）

observation.images.top（顶部视角图像）

• 数据类型：video
• 分辨率：640 × 480 × 3
• 维度名称：height、width、channel
• 视频信息：
  • 高度：640
  • 宽度：480
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否

observation.images.left-arm（左臂视角图像）

• 数据类型：video
• 分辨率：640 × 480 × 3
• 维度名称：height、width、channel
• 视频信息：
  • 高度：640
  • 宽度：480
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否

observation.images.right-arm（右臂视角图像）

• 数据类型：video
• 分辨率：640 × 480 × 3
• 维度名称：height、width、channel
• 视频信息：
  • 高度：640
  • 宽度：480
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否

辅助字段

• timestamp（时间戳）：float32，形状 1
• frame_index（帧索引）：int64，形状 1
• episode_index（回合索引）：int64，形状 1
• index（索引）：int64，形状 1
• task_index（任务索引）：int64，形状 1

数据集可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yashgoyal0110/bimanual-handover-2026-09-07-20fps-full

引用信息

BibTeX 引用信息：需更多信息